Las ciudades medievales nacieron con la expansión agrícola iniciada en el siglo XI que generó prosperidad económica y favoreció los intercambios comerciales, que se realizaban en núcleos urbanos ya existentes, aunque despoblados desde el fin del Imperio Romano.
Las ciudades medievales estaban rodeadas de altas murallas para su protección, además de grandes puertas que permanecían abiertas durante el día, y cerraban por la noche. También destacaba la presencia de catedrales, ayuntamientos, Iglesias, palacios, calles estrechas, mercados, etc.
Entre las principales ciudades medievales encontramos a:
• Berna
• Brujas
• Carcassonne
• Cochem
• Florencia
• Fougeres
• Kilkenny
• Krems an der Donau
• Nuremberg
• Praga
• Quedlinburg
• Tallín
• Toledo